Robootika: 7 Katse Ülesanne
Et mootorit juhtida ühte ja teist pidi, oleks vaja muuta mootori klemmide polaarsust. Siinkohal aitab meid välja mootori draiver L293D (või SN754410). Tegemist on nelja kanalise mootori draiveriga, mis on mõeldud mootorite, releede või muude induktiivsete elektriseadmete juhtimiseks. Ehk selle abil on võimalik kontrollida kohte mootorit. Kiipi on sisse ehitatud kaitsedioodid, mis kaitsevad induktiivsusest tuleneva elektrilise tagasilöögi eest.
Kui lihtsustada L293D tööpõhimõtet, siis on tegemist nelja lülitiga, mis meenutab H-tähte ja sealt see nimi tulebki.
Kiibi jalad on tavaliselt nummerdatud. Iga kiibi on ülemises osas lohk ja võta see ette nii, et lohk jääb üles. Number 1 jalg jääb üles vasakule ja jooksevad U-kujuliselt.
- Vss – kiibi toide +5V
- Vs – väline toide kuni +36V
- ENABLE1 ja ENABLE2 – aktiveerivad mootor1 ja mootor2
- INPUT1 ja INPUT2 – mootor1 juhtimiseks
- OUTPUT1 ja OUTPUT2 – mootor1 ühendamiseks
- INPUT3 ja INPUT4 – mootor2 juhtimiseks
- OUTPUT3 ja OUTPUT4 – mootor2 ühendamiseks
- GND – maandus
L293D ühendamine Arduinoga
int switchPin = 2; // lüliti 1
int motor1Pin1 = 3; // viik 2 (L293D)
int motor1Pin2 = 4; // viik 7 (L293D)
int enablePin = 9; // viik 1(L293D)
void setup() {
// sisendid
pinMode(switchPin, INPUT);
//väljundid
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
// aktiveeri mootor1
digitalWrite(enablePin, HIGH);
}
void loop() {
// kui lüliti on HIGH, siis liiguta mootorit ühes suunas:
if (digitalRead(switchPin) == HIGH)
{
digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // viik 2 (L293D) LOW
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // viik 7 (L293D) HIGH
}
// kui lüliti on LOW, siis liiguta mootorit teises suunas:
else
{ digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // viik 2 (L293D) HIGH
digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // viik 7 (L293D) LOW
}
}
Nüüd kui skeemi üles laed, siis töötab mootor ühtepidi ja kui nupule vajutad, siis teistpidi. Täiendame seda veel ühe lülitusega, mis käivitab mootori ja potentsiomeetriga, mis muudab mootori kiirust.
int switchPin = 2; // lüliti 1
int switchPin2 = 1; // lüliti 2
int potPin = A0; // potentsiomeeter
int motor1Pin1 = 3; // viik 2 (L293D)
int motor1Pin2 = 4; // viik 7 (L293D)
int enablePin = 9; // viik 1(L293D)
void setup() {
// sisendid
pinMode(switchPin, INPUT);
pinMode(switchPin2, INPUT);
//väljundid
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
}
void loop() {
//mootori kiirus
int motorSpeed = analogRead(potPin);
//aktiveeri mootor
if (digitalRead(switchPin2) == HIGH)
{
analogWrite(enablePin, motorSpeed);
}
else
{ analogWrite(enablePin, 0); }
// kui lüliti on HIGH, siis liiguta mootorit ühes suunas:
if (digitalRead(switchPin) == HIGH)
{
digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // viik 2 (L293D) LOW
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // viik 7 (L293D) HIGH
}
// kui lüliti on LOW, siis liiguta mootorit teises suunas:
else
{
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // viik 2 (L293D) HIGH
digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // viik 7 (L293D) LOW
}
}
7.2 Katse Kauguse mõõtmise anduri kasutamine
#define ECHO_PIN 8
#define TRIG_PIN 7
void setup() {
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(TRIG_PIN,HIGH);
digitalWrite(TRIG_PIN,LOW);
int distance=pulseIn(ECHO_PIN, HIGH)/50;
Serial.println(distance);
}
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define ECHO_PIN 8
#define TRIG_PIN 7
void setup() {
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
Serial.begin(960);
}
void loop() {
Serial.println(measure());
}
int measure()
{
digitalWrite(TRIG_PIN,HIGH);
digitalWrite(TRIG_PIN,LOW);
int distance=pulseIn(ECHO_PIN, HIGH,15000)/50;
return constrain(distance,1,300);
}
7.3 Katse Lihtne parkimissüsteem
#define ECHO_PIN 7
#define TRIG_PIN 8
int motorPin1=3;
int distance=1;
int LedPin=13;
int duration;
const int buzzerPin = 9;
void setup() {
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(motorPin1,OUTPUT);
pinMode(LedPin,OUTPUT);
pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(TRIG_PIN,LOW);
delay(200);
digitalWrite(TRIG_PIN,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(TRIG_PIN,LOW);
duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
distance=duration/58;
Serial.println(distance);
if (distance>50)
{
analogWrite(motorPin1,100);
digitalWrite(LedPin,0);
noTone(buzzerPin);
delay(1000);}
else
{
analogWrite(motorPin1,0);
digitalWrite(LedPin,250);
tone(buzzerPin, 1000);
}
}